Una risposta esaustiva si può trovare in un manuale d'addestramento dell'epoca, che io ancora non possiedo, ma mettendo insieme varie fonti sono riuscito a sapere qualcosa sull'esercito tedesco e le compagnie pesanti di PzKw VI Tigre + PzKw III.

Plotone corazzato:
Fila doppia o quadrato, con il comandante (L) in testa alla fila destra ed il comandante di sezione (S) alla sinistra. Usata in campo aperto per avvicinamento e combattimento, nel qual caso le due file devono essere a 150m l'una dall'altra e le linee a 100m.

    S        L
    X        X

Cuneo, (fila doppia in ordine obliquo con il vertice nel senso di marcia), con il comandante ed il comandante di sezione separati da 100m. Il secondo carro della sezione è arretrato di 100m e spostato di altri 100m, a dx e sx rispettivamente. La più usata in combattimento.

    S    L
X            X

Compagnia corazzata:
Cuneo dritto: è un cuneo composto dai 3 plotoni disposti a loro volta a cuneo. Cuneo reverso: come sopra, ma il vertice del cuneo è in direzione opposta al senso di marcia. Una compagnia così schierata occupa un fronte di 700m per una profondità di 400m. Riguardo alla disposizione di una compagnia mista (carri di tipo diverso), i Tedeschi schierarono i più protetti ed armati in posizione avanzata e gli altri ai lati. Nota che un plotone dovrebbe essere composto dallo stesso tipo di veicolo.

Cooperazione interarma.
Qui il discorso è più complicato perché si moltiplicano i casi da affrontare. In 'Afrika Korps' del Magg. K.J. Macksey, è riportata una situazione tipo di un attacco ad una posizione statica avversaria. I Tedeschi costituivano un gruppo tattico con questi elementi chiave: carro armato, artiglieria, controcarro e fanteria motorizzata. I controcarro, sia trainati sia semoventi, si schierano ai lati del gruppo tattico in funzione di schermo e protezione; l'artiglieria è arretrata rispetto al gruppo. I carri armati avanzano verso il nemico sino alla propria gittata balistica, alla velocità di 24km/h (PzKw III). L'artiglieria, arretrata e occultata, spara sulle posizioni dell'avversario per inibire la sua azione controcarro o in funzione di controbatteria. Quindi i carri si fermano e svolgono il ruolo di protezione mentre sono raggiunti dai controcarri che si sono messi in marcia, li raggiungono e si fermano a loro volta per ripristinare lo schieramento e le funzioni di partenza.

Infine la fanteria segue il gruppo, su autocarri o semicingolati, nell'eventualità di affrontare la propria controparte. é una fase dell'attacco delicata perché è molto vulnerabile in questa circostanza. Sicuramente è una situazione teorica, ma offre un'idea di come manovravano. Gli Inglesi impiegarono la fanteria appiedata supportandola con i carri Matilda Mk II, grosso modo aggregando un plotone di carri per compagnia di fanteria. Quindi a stretto contatto muovevano, alla velocità dei fanti, in direzione della posizione dell'avversario. Nell'intenzione dei comandanti Inglesi, il Matilda, oltre a proteggere fisicamente i fanti che seguivano dal tiro diretto delle armi leggere, aveva lo scopo di tenere a distanza eventuali carri avversari, dato che era armato con un cannone da 2 pdr munito di soli proiettili perforanti. Per colpire a tiro diretto il nemico in postazioni e trincee, essi impiegavano il Matilda Mk II CS, armato con un obice da 3" ed dipendente dal comando di battaglione, in numero di 3 o 4 veicoli.

Spero di esserti stato d'aiuto ed invito chiunque avesse notizie più approfondite a lasciare il suo contributo.
Ciao
Gian Marco